Il primo collegamento storico dei Veneti con le vicende di Roma risale al IV secolo a.C., quando i Veneti sono citati come alleati dei Romani nel lunghissimo confronto con i Galli.
In particolare, nel 387 a.C. i Galli Sènoni, guidati dal re Brenno, sconfissero e occuparono Roma, allora piccola potenza locale che aveva da poco conquistato la supremazia sui Sabini e sugli Etruschi. Lo storico greco Polibio (Storie II, 23) afferma che i Galli abbandonarono spontaneamente Roma, dopo averla saccheggiata, perché attaccati alle spalle dai Veneti nei territori padani. La notizia fornita da Polibio è ripresa anche da Plutarco (De fortuna Romanorum XII, 325).
Dopo un secolo di scontri con i Galli, nel 283 a.C. il senato romano strinse un nuovo patto di alleanza con i Veneti per contrastare una nuova coalizione tra Galli Boi ed Etruschi. In tal modo i Galli furono sconfitti nella battaglia del Lago Vadimone.
Mezzo secolo dopo, nel 232 a.C., l'alleanza tra Romani e Veneti si rinnovò ancora una volta, propiziando le vittorie romane di Talamone (225 a.C.) e di Casteggio (222 a.C.), alle quali contribuirono ventimila soldati Veneti e Cenòmani.
L'alleanza perdurò anche durante la Prima guerra punica (218-201 a.C.) quando i Veneti rimasero alleati dei Romani fornendo loro aiuti militari contro Annibale, che era piombato in Italia valicando le Alpi.

Il rapporto tra Romani e Veneti non fu un rapporto di semplice alleanza ma di amicizia (amicitia), come chiarisce Tito Livio (Ab urbe condita) illustrando la casistica dei rapporti che Roma stabiliva con avversari e alleati.
Il rapporto tra Veneti e Romani non vide mai alcuna forma di contrapposizione tra i due popoli.
I Veneti riconoscevano ai Romani la capacità di affermare il diritto e di difendere il territorio, e li interpellarono spesso per dirimere, oltre ai rapporti con i popoli confinanti, anche le loro questioni interne.
Per tutto il II secolo a.C. il senato romano, su richiesta dei Veneti, inviò più volte propri rappresentati a dirimere questioni locali, come una sedizione avvenuta a Patavium (Padova) nel 174 a.C. e la definizione dei confini tra Ateste (Este) e Patavium nel 141 a.C. e tra Ateste e Vicetia (Vicenza) nel 135 a.C..
I Veneti chiesero aiuto ai Romani quando nel 186 a.C. una colonia di dodicimila  Galli transalpini (Taurisci) si insediò al confine orientale del territorio veneto, probabilmente sulla collina di Medea (GO). Nel 183 a.C. i Romani, guidati dal console Marco Claudio Marcello, intervennero militarmente nell'area, espulsero gli invasori e istituirono, per decisione del senato romano, la colonia di Aquileia, che da allora fu il baluardo contro le minacce al territorio veneto (e italico) provenienti da Celti e Illiri. Da quel momento Roma impose la catena alpina come un confine naturale che le popolazioni esterne non erano più autorizzate a superare.
La difesa della Venetia poté contare anche sulla costruzione di una grande rete stradale lungo  la quale le legioni romane potevano raggiungere Aquileia spostandosi con la massima rapidità. Le principali strade che collegarono il Veneto al resto del territorio italico furono la Via Emilia Altinate, tracciata nel 175 a.C. da Bononia (Bologna) ad Aquileia, la Via Postumia, tracciata nel 148 a.C. da Genua (Genova) ad Aquileia, e la Via Popillia, tracciata nel 132 a.C. da Ariminum (Rimini) ad Aquileia.

L'ingresso del Veneto nella sfera di influenza di Roma avvenne gradualmente e – caso unico tra tutti i popoli italici – in modo consensuale, attraverso la progressiva integrazione delle culture dei due popoli e l'adozione spontanea da parte dei Veneti del più avanzato ordinamento romano. Di questo processo abbiamo ampia testimonianza negli evidenti mutamenti nella scrittura, nei riti funerari, nell'abbigliamento, nell'onomastica, nelle forme di governo e nelle tecniche costruttive.
Nell'89 a.C. la lex Pompeia concesse il diritto latino (ius Latii) a tutte le popolazioni transpadane e nel 45 a.C. la lex Iulia Municipalis trasformò lo ius Latii nel plenum ius, ovvero nella piena cittadinanza romana. Tutte le città venete divennero allora municipi romani e adottarono l'ordinamento romano. A Feltria (Feltre), in particolare, ciò accadde nel 39 a.C.
Un impulso fondamentale per la definitiva integrazione del Veneto nell'ordinamento romano si deve a Caio Giulio Cesare, che dal 59 al 49 a.C. fu proconsole della Gallia Cisalpina, provincia che includeva anche il territorio dei Veneti (la Venetia). Con soldati veneti Cesare istituì le legioni VII, VIII e IX di stanza ad Aquileia.
L'integrazione del Veneto si completò in epoca imperiale quando, intorno al 7 d.C., Augusto istituì la X Regio Venetia et Histria. Da questo momento la storia della Venetia segue le sorti dell'impero romano.